一、概述 自控式永磁同步电动机是由永磁同步电机、变频器和转子位置传感器组成的机电一体化系统，如 下图一所示  一般来说，市场上存在多种型式的变频器，例如，交直交电流型、交直交电压型、交交电流型和 交交电压型。永磁同步电机与不同类型的变频器结合可以组成不同类型的自控式永磁同步电机，本文 的讨论对象是用于精密伺服控制系统的交直交电压型自控式永磁同步电机 二、自控式永磁同步电机的基本工作原理 下图二、图三是交直交电压型自控式永磁同步电机的结构示意图，其中图二是由单相交流电源供 电的自控式永磁同步电机，图三是由三相交流电源供电的自控式永磁同步电机，它们的主电路由整流 器、滤波电容器和逆变器组成 通常，整流器采用单相不控整流器或三相不控整流器，整流桥把单相或三相 50Hz 的交流电压转 换成恒定的直流电压，整流桥的直流电压输出经电容平滑滤波后被送至逆变器。逆变桥是由六个 180° 导通的功率开关器件 M1、M2、M3、M4、M5 和 M6 组成的电压型三相半桥逆变电路，逆变器通常采 用正弦脉宽调制（SPWM）或空间矢量脉宽调制（SVPWM），其输出为对称的三相脉宽调制电压。逆 变器的输出电压被施加到自控式永磁同步电机的定子三相电枢绕组上，使电机正常运行   在一般的三相同步电机中，当 U、V 和 W 三相电枢绕组同时接上三相对称的频率为 f 的正弦电压 Uu、Uv 和 Uw 时，三相电枢绕组内便流过三相对称的频率为 f 的正弦电流 Iu、Iv 和 Iw，各相电流在各 自的绕组轴线上产生随时间按正弦规律变化的磁动势 Fu、Fv 和 Fw，三个磁动势在空间叠加便产生合 成的电枢磁动势 Fa。合成的电枢磁动势 Fa 的幅值是不随时间而变化的恒定值，但在空间以ω=2Πf 角 速度连续旋转。如果规定电流流入绕组的方向为正（十）方向，流出绕组的方向为负（—）方向，则 在电机运行的任意时刻，对 U、V 和 W 三个绕组中电流而言，有时是二进一出，有时是一进二出，例 如，电流从 U 相绕组和 W 相绕组流入，而从 V 相绕组流出;或电流从 U 相绕组流入，而从 V 相绕组 和 W 相绕组流出。我们把电枢电流 Iu、Iv 和 Iw 按一定规律在电枢绕组中的流向称之为"流向状态"， 把电枢磁动势 Fu、Fv 和 Fw 按一定规律在空间的取向称之为"取向状态"。在三相同步电动机运行的一 个周期中，电枢绕组内的电流有六个不同的"流向状态";相应地，Fu、Fv 和 Fw 三个磁动势在空间也有 六个不同的"取向状态"，每一个状态持续 60°电角度，如图四所示。在同步电动机中，每一个电流的" 流向状态"和磁动势的"取向状态"对应一个"磁状态"，每一个"流向状态"内，合成的电枢磁动势 F 转过 60°电角度;六个相互衔接的"流向状态"之间是连续的变化，而不是跳跃式的变化  在自控式永磁同步电机（PMSM）中，我们采用恰当的正弦脉宽调制或空间矢量脉宽调制（SVPWM） 的逆变器就能满足上述一般三相同步电机的运行条件。在自控式永磁同步电机中，逆变器输出的三相 脉宽调制电压同时接通自控式永磁同步电机的定子三相电枢绕组，电机的三相电枢绕组在对称的三相 脉宽调制电压的作用之下，流过三相对称的接近正弦的连续电流，并在定子内腔产生连续旋转的电枢 磁场，牵动转子磁场一起同步旋转，具体运行过程如表一所列。这表明，在自控式永磁同步电机中， 同样存在着相互衔接的连续变化的六个"流向状态";不同点在于逆变器输出的三相脉宽调制电压的基波 频率不是固定不变，也不是独立变化的; 而是受制于电机的转速，任何瞬间三相电枢绕组的通电状态都 由永磁转子的位置来决定，即跟随着电机转速的变化而同步变化，并能确保电枢磁场和转子磁场之间 有接近 90°电角度的夹角。因此，自控式永磁同步电机有时也被称为自同步式永磁同步电机  三、永磁同步电机与无刷直流电机比较 自控式永磁同步电机（PMSM）与无刷直流电机（BLDCM）相比较，在定转子结构上没有多大差异， 它们的主要区别在于，无刷直流电机通常采用 120°导通型的逆变器，电动机的供电电压为直流矩形波， 在一般情况下，定子三相电枢绕组为一相一相或二相二相轮流接（导）通，并在一相或二相电枢绕组 内流过接近矩形波的断续电流，从而在气隙内形成跳跃式的旋转磁场，以这种方式运行的电机被称之 为无刷直流电机（BLDCM），它是在有刷直流电机的基础上演变发展而来的，承接了有刷直流电机的 设计理念;而自控式永磁同步电机通常采用 180°导通型的逆变器，电机的供电电压为三相正弦脉宽调 制波形，定子三相电枢绕组被同时接（导）通，并流过三相对称的接近正弦的连续电流，从而在气隙 内形成连续的圆形旋转磁场，以这种方式运行的电动机被称之为自控式永磁同步电机（PMSM），它是 在一般同步电机的基础上演变发展而来的，承接了同步电机的设计理念 |
