3.3 通过测试用具进行调试和测试 

FDCRD提供了一个测试用具组件，可用于轻松修改换相和电机控制环的控制工作模式。它 代表几个运行时参数，这些参数用于将系统置于某些测试模式。通过结合电机控制应用中

使用的其他可调参数，可以调试和测试压缩机及开发板以确保其正常运行。它与换相和电 机控制环紧密耦合，如下图所示。  

3.3.1 通过测试用具进行调试和测试操作

在“X2C Scope Watch”窗口中，可以设置所有调试和测试操作。
(1) 启动测试模式

设置密钥会使控制系统进入测试模式。否则，所有其他测试用具功能将不可用。
启动操作：

• 设置systemData.testing.key = TEST_GUARD_VALID = 53670。

停止操作：

• 设置testing.key != TEST_GUARD_VALID != 53670。

(2) 直接设置Vd和Vq 旁路速度环和电流环，并向其输出Vd/Vq馈入设置值。它用于调试和测试SVPWM占空 比计算功能。此功能仅设置输出电压的幅值。

启动操作：

• 为motor.testing.overrideVdqCmd.d和testing.overrideVdqCmd.q设置适当的 值。这两个变量的值已归一化。
• 设置motor.testing.operatingMode = OM_FORCE_VOLTAGE_DQ = 1。设置的Vd和Vq可用。

停止操作：

• 设置testing.operatingMode = OM_DISABLED = 0。没有输出电压。

相关功能：Ÿ

• 结合功能(5)中的电磁频率可设置输出电压频率。Ÿ
• 结合功能(6)中的电磁角可设置电机相的输出电压。

(3) 直接设置idCmd和iqCmd
旁路速度环并使能电流环，然后直接向电流参考id/iq馈入设置值。它可用于执行调试和 测试电流环、调整PI参数以及校准电流采样等操作。此功能仅设置输出电流的幅值。
启动操作：

• 为testing.overrideIdqCmd.d和motor.testing.overrideIdqCmd.q设置适当的值。 请注意，这两个变量的值已归一化。
• 设置testing.operatingMode = OM_FORCE_VOLTAGE_DQ = 2。随后，Id和 Iq将按照我们的设置进行输出。

停止操作：

• 设置testing.operatingMode = OM_DISABLED = 0。没有输出电流。

相关功能：

• Ÿ 结合功能(5)中的电磁频率可设置输出电流频率。
• Ÿ 结合功能(6)中的电磁角可设置电机相的输出电流。

(4) 直接设置参考速度 直接在FOC操作中设置参考速度，忽略原始参考速度。它用于调试和测试速度环并调整 PI参数。

启动操作：

• 设置testing.operatingMode = OM_NORMAL = 3。
• 为testing.overrideOmegaElectrical设置适当的值。请注意，变量是电磁速 度，单位为RPM。
• 设置testing.overrides = TEST_OVERRIDE_VELOCITY_COMMAND = 1。
• Ÿ 启动系统。启动周期后，驱动器将以设置的参考速度旋转电机。

停止操作：

• 设置testing.overrides = 0。原始速度顺序可用。

(5) 直接设置电磁频率

直接在换相组件中设置电磁频率，忽略估算的电磁角。将此功能与功能(2)/功能(3)结合 使用，可设置输出电压/电流的频率。如果将频率设置为0，则输出电压/电流为直流。
启动操作：

• 为testing.overrideCommutationFrequency设置适当的值。请注意，变量是FOC的电磁频率，单位为Hz。

• 设置testing.overrides = TEST_OVERRIDE_COMMUTATION = 2。
• Ÿ 设置功能(2)或功能(3)。

停止操作：

• Ÿ 设置motor.testing.overrides = 0。估算的频率可用。请注意，仍存在由功能(2)或功 能(3)设置的输出电压或电流。

(6) 设置电磁角 直接在换相组件中设置电磁角，忽略估算的电磁角。将此功能与功能(2)/功能(3)结合使 用，可将电机相电压/电流控制为设置值。

启动操作：

• 为testing.overrideThetaElectrical设置适当的值。请注意，该变量是FOC的电 磁角，单位已归一化。
• 设置testing.overrides = TEST_OVERRIDE_COMMUTATION = 4。
• Ÿ 设置功能(2)或功能(3)。

停止操作：

• Ÿ 设置motor.testing.overrides = 0。估算的电磁角可用。请注意，仍存在由功能(2)或 功能(3)设置的输出电压或电流。

(7) 时间戳

16位时间戳数组是测试用具状态结构体的一部分。这些时间戳记录在各个位置中，以通过 实时诊断工具对主控制过程进行性能分析。时间戳使用以系统时钟速率（Fcy = 70 MHz） 运行的定时器1，因此定时器值指示经过的系统时钟时间。时间戳数组变量的说明：

• testing.timestamps[0]：状态机启动前的执行时间
• Ÿ motor.testing.timestamps[1]：与状态无关的所有关键任务的执行时间。
• testing.timestamps[2]：确定下一个状态的执行时间。
• Ÿ motor.testing.timestamps[3]：更新状态并在该状态下执行适当操作的执行时间。
• Ÿ motor.testing.timestamps[4]：与状态无关的所有非关键任务的执行时间。
• Ÿ motor.testing.timestamps[7]：包括UI、监视器和看门狗等在内的其他过程的执行 时间。
• 操作：Ÿ 在X2C Scope中添加时间戳数组变量。  

3.3.2 测试用具设置的简要汇总 下表中汇总了测试用具的功能和设置：

表3-1 测试用具功能和设置的简要汇总 

设置     功能	开-关	参数设置							控制设置
	system Data.te sting.k ey	motor.t esting. overrid eVdqC md.d	motor.t esting. overrid eVdqC md.q	motor.t esting. overrid eIdqC md.d	motor.t esting. overrid eIdqC md.q	motor.tes ting.overr ideOmeg aElectric al	motor.tes ting.overr ideComm utationFr equency	motor.tes ting.overr ideTheta Electrical	motor.t esting. operati ngMod e	motor.t esting. overrid es
设置Vd和Vq	53670	值	值	——	——	——	——	——	1	——
设置Id和Iq	53670	——	——	值	值	——	——	——	2	——
设置速度	53670	——	——	——	——	值	——	——	3	1
设置频率	53670	值	值	值	值	——	值	——	1/2	2
设定角度	53670	值	值	值	值	——	——	值	1/2	4
禁止	!53670	——	——	——	——	——	——	——	——	——

4 运行其他压缩机

电机控制是一种极其依赖电机和应用程序的系统。每当机制发生变革时，压缩机电机控制 都会在可靠启动和不平衡负载方面带来更大的挑战。RCDRD旨在提供一种简单的方法来运 行其他部件编号的压缩机。本章介绍如何使用RCDRD来运行并非供开发人员用于调试和测 试的压缩机。 要运行其他压缩机，需要修改某些参数以便与压缩机匹配。除了文件夹“hal”中的一个C 源文件“opamp_comparator.c”之外，所有需要修改的代码文件均为文件夹“parameters” 中的头文件。