4.1 修改理论算术参数 

(1) 由于dsPIC是一种定点控制器，因此不能直接在代码中使用电机参数，因为它们是 小数数据。 因此，我们 必须将物理 单位转换为 定点 PU 格 式（主要是 Q15 ）。 “tuning_params.xlsx”用于实现这种转换。“tuning_params.xlsx”文件中有多个参 数，具体说明如下。 

表4-1“tuning_params.xlsx”中的参数类型

类型	属性	标记
	输入	硬件板参数的物理单位。
	输入	电机参数的物理单位。

	输出	定点格式的开发板和电机参数。在 “xxxx_parms.h”中设置该常数。
	输出	定点格式的启动算法参数。在 “startup_params.h”中设置该常数。
其他		临时计算数据。

要获得定点参数，应按如下所示在“tuning_params.xlsx”中输入电机参数。

随后将在紫色背景单元格中生成定点格式的值。为避免Q15实现引起的饱和、分辨率损 失和截断错误，建议定点数据应处于6000-26000范围内。如果定点数据超出建议范围

（大于26000），则应调整换算值“Q”以符合建议范围。

• 在C源文件“hal/opamp_comparator.c”中的寄存器CVR（CVRCON<3:0>）中修改过 流阈值。
• 在头文件“parameters/atpll_params.h”中修改估算器角度跟踪锁相环（Angle Tracking Phase-Locked Loop，ATPLL）的参数。
• 在头文件“parameters/fault_detect_params.h”中修改停转检测的软件过流阈值。
• 在头文件“parameters/motor_params.h”中修改电机参数。
• 在头文件“parameters/mtpa_params.h”中修改最大转矩/电流（Maximum Torque per Ampere，MTPA）算法的参数。
• 在头文件“parameters/operating_params.h”中修改电机速度参数。
• 在头文件“parameters/sat_PI_params.h”中修改速度环的PI饱和阈值。
• 在头文件“parameters/startup_params.h”中修改启动算法的参数。

(10)  返回第3章“设置和运行”，编程并运行代码。

4.2 调试参数

4.2.1 调试启动参数 RCDRD中的启动算法专用于压缩机应用。它不仅有助于改善启动可靠性，还能减少振动。 所有启动算法参数均位于头文件“parameters/startup_params.h”中。更换压缩机时，需 要调试其中一些参数。

请参见表4-2“tuning_params.xlsx”的“启动算法参数”部分，“值”列是理论计算值， “归一化”列是归一化值。“修正”列是调试值，“修正归一化”列是归一化调试值。

表4-2“tuning_params.xlsx”的“启动算法参数”部分

更换压缩机时，上表中只有几个参数需要微调，具体说明如下。

表4-3 启动的关键参数

参数	说明	调试
STARTUP_FINALTOR QUE	开环电流	如果启动负载很大，则增大此参数
STARTUP_ACCELER ATION0	第一速度加速状态的加速度	如果需要更短的启动时间，则增大此参数
STARTUP_ACCELER ATION1	第二速度加速状态的加速度	如果需要更短的启动时间，则增大此参数
STARTUP_RAMPDO WN_END_CURRENT	从开环切换到闭环的电流阈值	此参数始终等于压缩机应用中的开环电流

 

4.2.2 调试PI参数 更换压缩机时，可能需要调整电流环和速度环的PI控制器参数。所有PI参数均位于头文件 “parameters/for_params.h”中。

Kxx_Q（KIP_Q、KII_Q、KWP_Q和KWI_Q）是换算值。将Kp和Ki乘以2^Kxx_Q可以得到 代码中使用的最终PI控制器数据。在调试工作的早期阶段，更改此换算值而不是Kp（Ki） 将有助于缩短调试时间，最终找到大致的Kp（Ki）值。

►场景应用图

►产品实体图

►展示板照片

►方案方块图

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