给大家带来一些智元机器人开源资料 ；这里主要分享给大家 智元灵犀X1开发指南。 智元机器人将其自主研发的全栈开源机器人智元灵犀X1面向全球开发者正式开源，在提供核心组件的基础上，智元机器人完整地开源了软硬件全套图纸和代码，总资料大小超过1.2GB。在整机结构硬件方面，提供了整机结构图纸、整机硬件框图、整机BOM，细致到每一个螺丝和齿轮，确保开发者能够精确理解和复现他们的设计理念，整机全部物料均可通过自行加工或者购买方式获取，还特别提供整机装机说明，帮助开源用户迅速完成机器人本体的组装。在整机软件算法方面，提供了AimRT平台组件、机器人URDF文件、仿真Sim2Sim、Sim2Real代码、强化学习训练代码、模型转换、推理工具，和调试工具（数据可视化、遥控器）等等，“一站式”全套图纸和代码帮助大家更好地学习人形机器人开发流程。 毫无疑问，灵犀X1的开源大幅降低了机器人开发的门槛，无论是企业还是个人，是学生还是爱好者，都能够以更简单的方式去开发机器人的各种软件算法，包括运动控制、感知系统、人机交互等。 智元灵犀X1机器人开发资料 软硬件全套图纸和代码 https://bbs.elecfans.com/jishu_2460649_1_1.html BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP。 智元灵犀X1整机标零作业指导书 关于智元灵犀X1 灵犀X1采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，整臂仅重2.5kg。依托智元X-Lab自研的PowerFlow两款模块化关节，实现全身三十多个自由度的精准操控。 另外还支持独特的“机-机模式”，将手机屏幕作为机器人的“脸”，同时手机也作为机器人的“大脑”。 那么在灵犀X1正式开源后，我们来看一下实际的开源资料都有哪些，是不是普通人也能“手搓”机器人 了？
首先在智元机器人官网上，目前已经放出了灵犀X1的开发指南，官方表示根据该指南即可完成机器人的搭建。而其中设计资料官方也提供了下载链接，包括BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP等。 从官方的BOM清单中我们看到，灵犀X1共有175种物料，其中结构件需要自行定制，大部分可以用3D打印制造，也有部分需要进行机加工，比如脚踝连杆就需要用到钛合金材料，脚踝连接轴用到40Cr钢等材料。 同时智元提供了详细的整机SolidWorks建模图纸，可以根据图纸来进行制作相应的零部件。
在电子硬件部分，可以BOM清单上的部件看到大部分都能够在网上购买，甚至还给出了相应的购买链接。当然核心的PowerFlow关节电机、域控制器DCU等还需要向智元购买，目前官网的通用人形机器人套件，包括6个PowerFlow R86-3、9个PowerFlow R86-2、10个PowerFlow R52、4个PowerFlow L28、2个域控制器 、2个自适应夹爪，售价为54818，并已经售罄。 如果你已经准备好BOM清单上的物料，那么在装机SOP文件中，智元提供了133页的整机组装指导，你可以像搭建乐高积木一样，按照步骤将零部件组装成灵犀X1。
在组装好灵犀X1之后，在软件部分也同样可以直接使用智元提供的推理和训练代码。据官方文档介绍，X1的软件系统基于智元开源组件AimRT作为中间件实现，并且采用强化学习方法进行运动控制。智元提供灵犀X1所使用的强化学习训练代码，配合配套的推理软件可以进行真机和仿真的行走调试，或导入其他机器人模型进行训练。 官方文档介绍--智元灵犀X1开发指南 灵犀X1概述 1. 整机结构 灵犀X1全身包含29个关节（R86-29、R86-36、R5210、L284）和2个夹爪，支持扩展头部3自由度。
2. 整机硬件
3. 开源资料（更新时间：2025.03.07） 3.1 设计资料 BOM清单、整机STEP、整机图纸（SolidWorks）、装机SOP可通过以下任一途径下载： 百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234（提取码：1234） 谷歌云盘：https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing Github：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware 3.2 开源代码 推理代码：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer 训练代码：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train 4. X1整机开发流程（更新时间：2025年1月14日） 依次按照如下流程操作即可完成智元灵犀X1机器人的搭建， 4.1 执行器状态确认 X1整机装配前，针对各个执行器做确认工作，防止装机后需要重新标定设置，以下是执行器的状态确认流程。 上位机可以通过命令行显式地更改R86-3/R86-2/R52/L28执行器内部的参数，在第一次使用时建议充分了解参数配置的方法。 注：以R系列的执行器为主，L28执行器有不同点会进行标注。 4.1.1 准备环境 准备一台Windows系统的电脑，并下载上位机软件 REF-CLI v1.0.3.exe 。 1.给执行器上电，用 USB-C 数据线（注：L28为4pin USB线）将执行器连接至电脑，并打开上位机软件。等待上位机识别成功后，会有如下显示：
此时，编号为 00003986464D 的设备在上位机中的索引名为 ref0,下发指令需要与设备名一致。 在上位机中直接键入 ref0 并敲击回车，会显示当前执行器的基本信息。根据下图所示，当前的固件版本为 3.2.7，CAN总线ID为1。
注：可通过机身镭射的14位SN码区分执行器版本， 区分方式如下， SN第6、7位为版本号，有20和30两种， X1 0 0X 20 XXXXXXX X1 0 0X 30 XXXXXXX V2执行器（版本号20）的固件版本为3.2.7 V3执行器（版本号30）的固件版本为3.2.9
4.1.2 LED状态指示
4.1.3 使能 / 失能 执行器上电后为失能状态，可以通过以下指令进行状态切换，并观察LED状态进行判定。
4.1.5 执行器标零 注：L28上电自动回零，不支持手动标零。 用户可以自行设置执行器的零位，在失能状态下输入以下命令： ref0.motor.apply_user_offset() // 保存当前位置为零位 ref0.motor.request_state(0) // 若当前处于使能状态下，先将执行器 失能 ref0.save_config() // 保存所有参数，返回 True 即为成功，重新上电后生效。
4.2 执行器桌面联调测试 4.2.1 接线说明 按照整机接线方案进行连接，包含DCU以及所有关节。
4.2.2 测试步骤 注：该测试是桌面联调环境，所有关节会使能并执行正反向运动，请勿用于整机环境！！！ PC需要X86架构CPU，并且安装Ubuntu22.04 实时系统
1.下载联调测试软件 xyber_dcu_test_v0.1.3.zip 2.进入 cfg目录，打开 x1_test_cfg.yaml，修改对应的网卡名称，也可以屏蔽掉缺失的关节。若不希望执行器运动，可以将 move_actuator 字段设为 false，这样测试程序只会对执行器进行使能操作以验证整机通信。imu_dcu_name 字段可以开关IMU数据的检查，详见注释。
3.执行测试脚本，根据提示输入密码 4.所有关节会执行 使能->正转->反转->停止 步骤，软件会自动判断其是否运动到位。观察日志打印，若测试失败会红色打印log。 4.3 整机组装 完成整机组装方法请参照3.1 设计资料 中的智元灵犀X1装机SOP 部分及智元灵犀X1装机视频教程https://agibotmall.com/video的说明。 4.4 IMU调试 灵犀X1使用的IMU为 YIS320，具体型号请参考开源BOM清单。 目前软件中只启用了下肢DCU所连接的IMU，只连接一个下肢IMU即可。 DCU与IMU是串口通信，波特率为921600，购买IMU需要用其自带的上位机检查一下波特率，并将输出频率调整至最大值。
4.5 整机硬件部署 请按照如下步骤完成X1整机的硬件确认， STEP1: 按照SOP接线完成以后，使用万用表，拨码到短路测试挡位，测试电池的或者电源的正极（万用表红色笔芯）和负极（万用表黑色笔芯），如果万用表没有发出蜂鸣声，则代表正负极无短路。 STEP2: 正负极确认没有短路后，把总开关船型开关打开，让开关处于ON的状态。 STEP3:拿出整机物料中的钥匙无线开关，按下ON 按键，整机上电。 STEP4:整机上电完毕，没有出现异常，例如指示灯异常（具体参考4.2指示灯定义）或者异常下电（缓起板指示灯熄灭）等情况，则可以按照手册进行后续调试步骤。 4.6 整机标零 整机标零请参照* 智元灵犀X1整机标零作业指导书* 智元灵犀X1整机标零作业指导书.xlsx 4.7 整机软件部署 软件部署方法请参照3.2 开源代码 中的推理代码部分的说明。 |
